Кроме названия «Земский собор», это представительное учреждение имело и другие наименования: «Совет всея земли», «Собор», «Общий совет», «Великая земская дума».
Первый Земский собор был созван в России в 1549 г. и вошел в историю как Собор примирения. Причина его созыва – восстание 1547 г. в Москве и необходимость примирения противоречий между боярством и дворянством.
На основе документов историки насчитывают в XVI–XVII вв. около 50 земских соборов. Все они условно делятся на четыре группы: созванные царем по его инициативе; созванные царем по требованию сословий; созванные сословиями по их инициативе; соборы, на которых избирались цари.
Преобладала первая группа соборов. Собор 1549 г. относится ко второй группе, так как он был созван по требованию сословий. Собор 1598 г. избрал на царство Бориса Годунова, 1613 г. – Михаила Романова.
Наиболее сложную и представительную структуру в XVI в. имели Стоглавый собор 1551 г. и Собор 1566 г.
В 1551 г. по инициативе царя и митрополита был созван церковный собор, получивший название Стоглавого, так как его решения были сформулированы в 100 главах. Собор регламентировал церковное искусство, правила жизни духовенства, составил и утвердил список общерусских святых. Самым спорным вопросом оказался вопрос о церковном землевладении. По всей территории страны унифицировалась обрядность. Собор одобрил принятие Судебника 1550 г. и реформы Ивана IV.
Собор 1566 г. был наиболее представительным с социальной точки зрения. На нем сформировалось пять курий, объединявших разные слои населения (духовенство, боярство, приказных людей, дворянство и купечество). На этом соборе решался вопрос о войне с Литвой и Польшей.