Водолазная электроника

Опытный образец новейшей бесплатформенной инерциальной навигационной системы БИНС-2015, способной работать без связи с GPS и ГЛОНАСС, весьма длительное время уже готов и прошел все испытания.

БИНС способна определять местоположение летательного аппарата автономно, без использования спутниковой навигации и связи с наземными объектами. Она может в условиях отсутствия сигналов извне определять координаты и параметры движения объекта, на котором установлена. При этом учитываются воздушные течения и перепады высоты.

Один из вариантов конструктивного исполнения современной БИНС представлен на рис. 14.

Рис. 14. Бесплатформенная инерциальная навигационная система ТВГ-1Г

Недостатком дешёвых электромеханических БИНС является существенное увеличение погрешности счисления координат с увеличением дальности и времени плавания. Поэтому высокую точность (ошибку в несколько метров) можно достичь только используя средства внешней коррекции (GPS и ГЛОНАСС). Кроме того, они самостоятельно не входят в меридиан, как гирокомпасы.

Из этого следует, что система счисления координат для ПСД может состоять и без БИНС, только из цифрового магнитного компаса, электронного глубиномера и доплеровского лага, плюс – средства внешней коррекции, используемые при подвсплытии.

В целом, все навигационные электронные приборы второго поколения позволяют выдавать сигналы в систему автоматики ПСД и за счёт этого реализовать автоматическое управление по курсу и глубине, а также автоматический выход ПСД в заданную точку. Это значительно облегчает работу водолаза.

2.2.2. Определение места по спутниковой навигационной системе GPS/ГЛОНАСС

В 2006г. в России была создана навигационная аппаратура определения места водолаза с использованием Глобальных спутниковых навигационных систем (СНС) ГЛОНАСС и GPS – «БРИЗ-КМ-СП». (ЗАО «КБ Навис», г. Москва), рис. 15.

Аппаратура размещалась на левой руке водолаза у запястья. Для определения координат места водолаз должен был поднять руку над водой и удерживать её в таком положении не менее 30 сек.

Аппаратура выдавала координаты места водолаза без дополнительной коррекции по наземным станциям согласно таблице 3. Таблица 3.

Максимальная рабочая глубина погружения аппаратуры – 40м.

Рис. 15. Навигационный прибор водолаза системы GPS/ГЛОНАСС

Относительно большая погрешность в определении места объясняется тем, что в 2006г. система ГЛОНАСС ещё только создавалась, и количество спутников было невелико. В настоящее время система создана полностью (24 ИСЗ), и величина предельной погрешности определения места не превышает 5 – 15м в зависимости от региона. А при использовании автоматического определения аппаратурой навигационных параметров в дифференциальном режиме с учетом поправок от широкозонных дифференциальных систем (SBAS), величина предельной ошибки уменьшается до 1м. и менее.